Bộ điều khiển pid online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron cho hệ xe hai bánh tự cân bằng

Tóm tắt

Trong bài báo này, chúng ta Ɵếp cận một phương pháp điều khiển khác cho hệ thống phi tuyến với bộ điều khiển PID (Proportional - Integral - DerivaƟve) online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron. Sự phát triển của khoa học kỹ thuật đã tạo tiền đề cho ngành công nghệ robot người đạt những thành tựu to lớn như: ASIMO, Avatar…chúng cân bằng tốt và di chuyển linh hoạt. Để hiểu được thuật toán cân bằng của nó, ta phải nghiên cứu những vấn đề cân bằng cơ bản thông qua xe hai bánh tự cân bằng. Nó hoạt động dựa trên mô hình hệ con lắc ngược phi tuyến gắn trên trục có hai bánh xe, do động học phi tuyến của hệ thống nên cần phải có một bộ điều khiển thích nghi để robot cân bằng và di chuyển linh hoạt. Hiệu suất của bộ điều khiển PID online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron là đối tượng để nghiên cứu trong bài báo này.

Abstract

In this paper, we approach a different control method for nonlinear systems with a PID (ProporƟonal - Integral - DerivaƟve) online auto - tuning (PID) controller using neural networks. The development of science and technology has created a premise for the human robot technology industry to achieve great achievements such as: ASIMO, Avatar ... They are well - balanced and flexible. To understand their balancing algorithm, we must study fundamental balance problems through two - wheeled self - balancing robot. It works on the model of a nonlinear inverted pendulum system mounted on a two - wheeled axis, and because of the nonlinear dynamics of the system, an adaptive controller is required for the robot to balance and move flexibly. Performance of PID online auto - tuning controller using neural network is the main subject of study in this paper.