Ứng dụng logic mờ vào bộ điều khiển PI trong bài toán điều khiển robot đa hướng

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển Robot đa hướng dùng bộ điều khiển PI (Proportional – Integral controller) thích nghi mờ dựa trên mô hình robot được xây dựng như một hệ MIMO (Multi Input - Multi Output) phi tuyến. Cấu trúc điều khiển bao gồm một bộ điều khiển PI và một bộ điều khiển mờ được thiết lập. Trong đó, bộ điều khiển PI giữ vai trò là bộ điều khiển chính, tạo tín hiệu điều khiển đối tượng và bộ điều khiển mờ giữ vai trò là bộ quan sát, cung cấp thông số phù hợp cho bộ điều khiển PI theo thời gian thực. Kết quả thực nghiệm chứng minh rằng, bộ điều khiển PI thích nghi mờ với việc ứng dụng Logic mờ cải thiện đáng kể hiệu suất điều khiển chuyển động của Robot đa hướng.

Abstract

This paper presents a method of controlling omnidirectional robots using fuzzy adaptive PI (Proportional - Integral controller) controller based on robot model built as a nonlinear MIMO (Multi Input - Multi Output) system. The control structure consists of a PI controller and an established fuzzy controller. In particular, the PI controller acts as the main controller, generates signal to control the object and the fuzzy controller serves as the observation unit, providing appropriate parameters for the PI controller in real time. Experimental results demonstrate that the PI controller adapts to the application of Fuzzy Logic to greatly improve the motion control performance of the Omni-directional Robot.