Bộ điều khiển pid online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron cho hệ xe hai bánh tự cân bằng
Từ khóa:
phương pháp điều khiển, PID tuning, mạng nơ ron, bộ điều khiển PID, hệ thống phi tuyếnTóm tắt
Trong bài báo này, chúng ta Ɵếp cận một phương pháp điều khiển khác cho hệ thống phi tuyến với bộ điều khiển PID (Proportional - Integral - DerivaƟve) online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron. Sự phát triển của khoa học kỹ thuật đã tạo tiền đề cho ngành công nghệ robot người đạt những thành tựu to lớn như: ASIMO, Avatar…chúng cân bằng tốt và di chuyển linh hoạt. Để hiểu được thuật toán cân bằng của nó, ta phải nghiên cứu những vấn đề cân bằng cơ bản thông qua xe hai bánh tự cân bằng. Nó hoạt động dựa trên mô hình hệ con lắc ngược phi tuyến gắn trên trục có hai bánh xe, do động học phi tuyến của hệ thống nên cần phải có một bộ điều khiển thích nghi để robot cân bằng và di chuyển linh hoạt. Hiệu suất của bộ điều khiển PID online auto - tuning sử dụng mạng nơ ron là đối tượng để nghiên cứu trong bài báo này.
