Nghiên cứu mô hình điều khiển robot ba bậc tự do bằng hồi tiếp tuyến tính hóa - Vũ , Huỳnh Minh (Tạp Chí Khoa học Trường Đại học Quốc tế Hồng Bàng, 2021)
Nghiên cứu này nhằm mục tiêu áp dụng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển robot ba bậc tự do. Động lực học robot ba bậc tự do là hệ thống MIMO (multi-input multi-output) có tính phi tuyến phức tạp, yêu cầu cần có một bộ điều khiển tiên tiến để điều khiển robot bám theo quỹ đạo đặt trước. Bài toán động học thuận và động học nghịch cũng được trình bày dựa trên phương pháp Denavit-Hartenberg để chuyển đổi quỹ đạo đặt ra từ không gian Descartes sang không gian khớp và ngược lại. Kết quả mô phỏng cho thấy tính bền vững của hệ thống khi có tác động nhiễu và đáp ứng vị trí các khớp của robot có thời gian xác lập là 0.25(s), không dao động và sai số xác lập bị triệt tiêu.